自动驾驶系统设计及应用 余贵珍、周彬、王阳、周亦威、白宇 rb mobi 在线 下载 lit txt 网盘 pdf

本册书主要介绍自动驾驶汽车的系统设计与应用，让读者从基础开始，由浅入深地了解自动驾驶安全设计、车辆总线及通信技术、自动驾驶测试与评价，并详细介绍三个无人驾驶应用案例，让读者深入了解无人驾驶知识体系。

目录

第1章自动驾驶系统概述

1.1自动驾驶系统架构

1.1.1自动驾驶系统的三个层级

1.1.2自动驾驶系统的基本技术架构

1.2自动驾驶技术国内外发展

1.3传感器技术

1.3.1摄像头

1.3.2毫米波雷达

1.3.3激光雷达

1.4导航与定位技术

1.4.1卫星定位和捷联惯导组合定位技术

1.4.2激光雷达点云和高精地图匹配定位技术

1.4.3视觉里程算法的定位技术

1.5高精地图技术

1.5.1高精地图的定义

1.5.2高精地图的特点

1.5.3高精地图的制作

1.6决策与控制技术概述

1.6.1设计目标

1.6.2系统分类

1.7自动驾驶平台技术概述

1.7.1英伟达(NVIDIA)

1.7.2英特尔(Intel)

1.7.3谷歌(Waymo)

1.7.4特斯拉(Tesla)

参考文献

第2章自动驾驶安全设计

2.1系统功能与信息安全概述

2.1.1汽车安全概述

2.1.2汽车安全设计

2.2智能驾驶的功能安全设计

2.2.1功能安全与ISO 26262标准

2.2.2功能安全设计

2.3ASIL分解与冗余功能安全

2.4其他相关安全标准与技术

2.4.1预期功能安全与 SOTIF标准

2.4.2智能安全与责任敏感安全模型

2.4.3信息安全与J3061标准

2.4.4其他标准

2.5智能驾驶安全设计案例

2.5.1丰田(Toyota)

2.5.2通用汽车(General Motors)

2.5.3Waymo(谷歌)

2.5.4百度

参考文献

第3章车辆总线及通信技术

3.1车辆电子电气架构技术

3.1.1汽车电子电气技术

3.1.2汽车电子电气架构

3.1.3车载以太网

3.1.4未来架构的一些特点

3.2自动驾驶域接口

3.2.1自动驾驶系统的硬件架构

3.2.2自动驾驶域车内接口

3.2.3接口存在的问题

3.3整车总线及线控技术

3.3.1汽车总线技术

3.3.2汽车线控技术

3.4V2X技术

3.4.1V2X概述

3.4.2通信机制

3.4.3我国V2X发展基础与现状

参考文献

第4章自动驾驶测试与评价

4.1国内网联车上路的测试政策

4.1.1测试主体要求

4.1.2测试驾驶员要求

4.1.3测试车辆要求

4.1.4交通事故处理程序

4.2自动驾驶智能化指标评测体系

4.2.1测试场景

4.2.2仿真环境评价指标

4.2.3道路测试指标

4.2.4体感评价指标

4.2.5国内外道路测试场

4.3自动驾驶测试体系

4.3.1实验室测试阶段

4.3.2车辆在环测试

4.3.3道路在环测试

参考文献

第5章自动驾驶应用——自动驾驶小车

5.1自动驾驶小车概述

5.1.1小车结构介绍

5.2自动驾驶小车软硬件

5.2.1自动驾驶小车系统架构

5.2.2自动驾驶小车硬件结构

5.2.3自动驾驶小车核心控制模块

5.2.4时钟电路模块

5.2.5电源管理模块

5.2.6速度采集模块

5.2.7电机驱动模块

5.2.8自动驾驶小车通信模块

5.3自动驾驶小车感知配置

5.3.1超声波

5.3.2视觉传感器

5.3.3电磁感应

5.4自动驾驶小车控制算法

5.4.1PID控制算法简介

5.4.2自动驾驶小车速度控制

5.4.3自动驾驶小车方向控制

5.5自动驾驶小车实验与测试

5.5.1软件系统设计

5.5.2电磁智能小车测试

5.5.3摄像头智能小车测试

参考文献

第6章复杂园区的低速无人驾驶技术及应用

6.1复杂园区低速无人驾驶车的特点

6.1.1运行环境不同带来的差异

6.1.2成本要求不同带来的差异

6.1.3感知及决策逻辑特点不同带来的差异

6.2复杂园区低速无人驾驶车辆示例

6.2.1“小旋风”低速系列无人车平台介绍

6.2.2“小旋风”第四代低速无人巡逻车介绍

6.2.3“小旋风”第四代低速无人巡逻车软件体系分析

6.3基于激光雷达SLAM的复杂园区定位方式

6.3.1激光雷达SLAM的基本原理

6.3.2基于激光雷达的SLAM技术在北京联合大学校区无人车的

应用

6.4复杂园区无人驾驶车辆应用实例分析

6.4.1北京动物园夜间巡逻案例

6.4.2北京联合大学“旋风巴士”接驳车

参考文献

余贵珍，清华大学汽车系博士后，北京航空航天大学交通科学与工程学院教授。主持项目有：

1、车辆侧向安全预警关键技术研究 国家自然基金 2010/01-2012/12

2、道路大型营运客车安全性能检测与预警集成 863课题 2009/1-2011/12

3、基于Paramics的智能道路系统仿真环境开发 863课题 2007/06-2008/12

4、液压ABS测试试验台软件开发 横向课题 2008/01-2008/12

5、广州APTS软件设计 横向课题 2007/06-2008/04

参与课题：

1、车辆制动防抱死系统（ABS）产业化开发 国防科工委 2006/01-2008/12

2、大滑移率条件下单轨车辆制动失稳机理研究 国家自然基金 2006/01-2007/12

3、节能与新能源汽车中央监控系统研究与软件开发 863课题 2007/06-2009/06

主编教材：

《汽车动力学及其控制》

论文：公发表论文34篇，EI/ISTP检索 21篇

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由北京航空航天大学和百度自动驾驶事业群组联合编写，系统介绍自动驾驶技术基础理论，并依托百度Apollo自动驾驶平台动手实践，体现了我国自动驾驶技术领域的*科研成果和前沿技术应用。

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